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fanuc机器人篇一:FANUC机器人视觉系统
FANUC机器人视觉系统 编者语：轻松降低成本，创造自动化时代。FANUC作为全球领先的工业机器人制造商，引领着全球工业的自动化进程。当全球企业无一例外面对“成本上涨”的挑战时，FANUC极大地帮助客户提高生产效率和生产质量、降低了人力消耗，更通过完善的技术成为节能领域的先锋和支持者。 2008年，全球企业无一例外面对“成本上涨”的挑战，对于依赖人力和技术的制造型企业尤为严重，如何减少人力的投入，降低废品率，压缩生产成本，成为必需纳入议事日程的重要“课题”。 来自日本的FANUC机器人有限公司恰好能为这些企业提供“答案”。FANUC作为全球领先的工业机器人制造商，引领着全球工业的自动化进程。FANUC极大地帮助客户提高生产效率和生产质量、降低人力消耗，更通过完善的技术成为节能领域的先锋和支持者。 公司不仅拥有计算机图形工作站和三维仿真软件等设备用于三维系统仿真，同时拥有电弧焊、喷涂和2D视觉系统实验设备用于应用实验和系统方案确认。目前，有2000名员工为FANUC机器人研制提供服务，年销售额达32亿美元，每月销售台数达1800台。在机器人自动化生产工厂，1000多台机器人实现无人化生产管理，负责FANUC的伺服系统、智能机械及机器人从零部件生产到最后的整机出厂检验这一全套自动化生产。每月产能突破2500台机器人，至2008年6月底，FANUC机器人全球生产总量突破20万台。 FANUC在发展过程中，持续向包括汽车、饮料等多种工业领域的用户提供创新的机器人工程解决方案，开展从机器人系统的方案设计、系统仿真、设计、装配到安装调试的全方位服务。致力于为客户的发展提供更好的“成本解决方案”。 作为工博会的长期支持者，FANUC带来的仍是引领科技的智能机器人，同时为客户展示“成本解决最佳答案”。视觉系统 FANUC iR Vision 2DV视觉系统：该视觉系统由一个安装于手爪上的2D摄像头完成视觉数据采集。该视觉系统作为待加工工件准确抓取的定位方式，省去通常为满足机器人的准确抓取而必须采用的机械预定位夹具，具有很高的柔性，使得在加工中心上可以非常容易地实现多产品混合生产。 FANUC iR Vision 3DL视觉系统：该视觉系统由一个安装于地面上的3D Laser Sensor完成视觉数据采集。该视觉系统解决了定位面有偏差的工件上料位置变化问题。由于待加工工件为毛坯件，机器人抓取工件后，上料的定位孔位置会发生变化，甚至工件上料时的平面度也有变化。该技术可以自动补偿位置变化，实现高精度上料。 3D视觉定位技术：应用于机器人上料至机床。摄像头安装位置：固定在3DL视觉支架上。该技术解决了定位面有偏差的工件上料位置变化问题。由于加工工件为毛坯件，机器人抓取工件后，上料的定位孔位置会发生变化，甚至工件上料时的平面度也有变化。对于此种情况，在没有3DL视觉系统的情况下，机器人是无法实现对工件的准确上料。原理：选一个毛坯件作为初始工件，通过3DL视觉软件对该工件在摄像头中的画面点位与机器人示教点位的关系进行标定，同时完成初始工件的特征标定。示教完成的上料程序为初始工件初始位置的上料位置，此时工件上料偏差值为零。当抓取其它毛坯件后，定位孔位置以及工件的平面度发生变化。通过3DL软件，机器人能够计算出位置变化量X、Y、Z、W、P、R。机器人把该偏差值存入位置寄存器[PR]中。此时机器人可以通过把偏差值[PR]补偿到初始上料位置来实现工件的上料。 iRVision 码垛视觉处理：码垛视觉处理通过拍摄到的物体影像的大小计算出该物体Z方向的高度，然后计算出偏移数据将之补偿到X，Y，R和Z方向。该功能实现了机器人只用一个摄像机就能完成对码垛工件的抓取。 iRVision 码垛视觉处理 （通过寄存器读取Z方向补偿值）：该功能通过计算视觉捕捉到的2D位置偏移和指定寄存器的值来对机器人动作在X，Y，R和Z方向上进行补偿。指定的寄存器是用来存放工件Z方向的高度信息，该高度可以是已知工件的高度或由位置传感器来测量。 iRVision 码垛视觉处理（通过层数得到Z方向补偿值）：该功能通过整合视觉捕捉到的影像和相对于该影像大小的层数（工件高度）来计算出捕捉到的工件的位置。层数由相对尺寸和高度数据自动计算得到。因此，即使当捕捉到的尺寸有轻微误差，仍然可以计算出该工件的位置。无夹具定位工件的自动柔性搬运 优点：速度快、柔性高、效能高、精度高、无污染等，是一种非常成熟的机械加工辅助手段。 工作原理：就是利用高清晰摄像头（vision系统）实现对无定位工件的准确位置判断，在机器人收到信号后，机器人装上为工件定制的专用手爪去可靠的抓取工件，在与机床进行通讯得到上料请求后，最终完成机床的上下料，在各种机械加工行业中该系统应用广泛。 应用优势：使生产流水线更加简单易于维护;大幅度降低工人的劳动强度;效率和柔性都比较高。系统结构简单、安全文明、无污染，能在各种机械加工场合进行应用，满足了高效率、低能耗的生产要求。 比较国内的机械加工，目前很多都是使用专机或人工进行机床上下料的方式，这在产品比较单一、产能不高的情况下是非常适合的，但是随着成本压力、技术换代、产能增加等多种要求的提出，使用专机或人工进行机床上下料就暴露出了很多的不足和弱点，一方面专机占地面积大，结构复杂、维修不便，不利于自动化流水线的生产;另一方面，它的柔性不够，难以适应日益加快的变化，不利于产品结构的调整;其次，使用人工会加大人力里成本、增加劳动强度，效率低下，且可能造成产品质量的稳定性不够，不能满足大批量生产的需求。 使用机器人自动柔性搬运系统就可以解决以上问题，该系统具有很高的效率和产品质量稳定性，柔性较高且可靠性高，结构简单更易于维护，可以满足不同种类产品的生产，对用户来说，可以很快进行产品结构的调整和扩大产能，并且可以大大降低产业工人的劳动强度。在这种趋势下，对机器人自动柔性搬运系统的需求会大量增加。------------------------------------------------------------------------------ANUC机器人视觉系统：轻松降低成本，创造自动化时代2008-10-212008年，全球企业无一例外面对“成本上涨”的挑战，对于依赖人力和技术的制造型企业尤为严重，如何减少人力的投入，降低废品率，压缩生产成本，成为必需纳入议事日程的重要“课题”。 FANUC公司恰好能为这些企业提供“答案”。FANUC作为全球领先的工业机器人制造商，引领全球工业的自动化进程。极大地帮助客户提高生产效率和生产质量、降低人力消耗，更通过完善的技术成为节能领域的先锋和支持者。 面对这些问题，FANUC公司致力于研发视觉系统，更有效的应用于柔性自动化。为此公司专设计算机图形工作站和三维仿真软件等设备用于三维系统仿真，同时拥有电弧焊、喷涂和视觉系统实验设备用于应用实验和系统方案确认。目前，有2000名员工为FANUC机器人研制提供服务，年销售额达32亿美元。在机器人自动化生产工厂，1000多台机器人实现无人化生产管理，负责FANUC的伺服系统、智能机械及机器人从零部件生产到最后的整机出厂检验这一全套自动化生产。 FANUC在发展过程中，持续向包括汽车、饮料等多种工业领域的用户提供创新的机器人工程解决方案，开展从机器人系统的方案设计、系统仿真、设计、装配到安装调试的全方位服务。致力于为客户的发展提供更好的“成本解决方案”。 作为工博会的长期支持者，FANUC带来的仍是引领科技的智能机器人，同时为客户展示“成本解决最佳答案”。 *** FANUC视觉系统 ***FANUC iR Vision 2DV视觉系统：该视觉系统由一个安装于手爪上的2D摄像头完成视觉数据采集。该视觉系统作为待加工工件准确抓取的定位方式，省去通常为满足机器人的准确抓取而必须采用的机械预定位夹具，具有很高的柔性，使得在加工中心上可以非常容易地实现多产品混合生产。 [附]3D视觉定位技术：应用于机器人上料至机床。 摄像头安装位置：固定在3DL视觉支架上。 该技术解决了定位面有偏差的工件上料位置变化问题。由于加工工件为毛坯件，机器人抓取工件后，上料的定位孔位置会发生变化，甚至工件上料时的平面度也有变化。对于此种情况，在没有3DL视觉系统的情况下，机器人是无法实现对工件的准确上料。 原理：选一个毛坯件作为初始工件，通过3DL视觉软件对该工件在摄像头中的画面点位与机器人示教点位的关系进行标定，同时完成初始工件的特征标定。示教完成的上料程序为初始工件初始位置的上料位置，此时工件上料偏差值为零。当抓取其它毛坯件后，定位孔位置以及工件的平面度发生变化。通过3DL软件，机器人能够计算出位置变化量Ｘ、Ｙ、Z、W、P、Ｒ。机器人把该偏差值存入位置寄存器PR[]中。此时机器人可以通过把偏差值PR[]补偿到初始上料位置来实现工件的上料。 尺寸有轻微误差，仍然可以计算出该工件的位置。 FANUC iR Vision 3DL视觉系统：该视觉系统由一个安装于地面上的3D Laser Sensor完成视觉数据采集。该视觉系统解决了定位面有偏差的工件上料位置变化问题。由于待加工工件为毛坯件，机器人抓取工件后，上料的定位孔位置会发生变化，甚至工件上料时的平面度也有变化。该技术可以自动补偿位置变化，实现高精度上料。 FANUC iR Vision 2.5DL视觉系统： iRVision 码垛视觉处理：码垛视觉处理通过拍摄到的物体影像的大小计算出该物体Z方向的高度，然后计算出偏移数据将之补偿到X，Y，R和Z方向。该功能实现了机器人只用一个摄像机就能完成对码垛工件的抓取。 iRVision 码垛视觉处理 （通过寄存器读取Z方向补偿值） 该功能通过计算视觉捕捉到的2D位置偏移和指定寄存器的值来对机器人动作在X，Y，R和Z方向上进行补偿。指定的寄存器是用来存放工件Z方向的高度信息，该高度可以是已知工件的高度或由位置传感器来测量。 iRVision 码垛视觉处理（通过层数得到Z方向补偿值） 该功能通过整合视觉捕捉到的影像和相对于该影像大小的层数（工件高度）来计算出捕捉到的工件的位置。层数由相对尺寸和高度数据自动计算得到。因此，即使当捕捉到的尺寸有轻微误差，仍然可以计算出该工件的位置。另外，针对金属加工行业，FANUC推出无夹具定位工件的自动柔性搬运系统： 优点：速度快、柔性高、效能高、精度高、无污染等，是一种非常成熟的机械加工辅助手段。 工作原理：就是利用高清晰摄像头（vision系统）实现对无定位工件的准确位置判断，在机器人收到信号后，机器人装上为工件定制的专用手爪去可靠的抓取工件，在与机床进行通讯得到上料请求后，最终完成机床的上下料。在各种机械加工行业中该系统应用广泛。 应用优势：使生产流水线更加简单易于维护；大幅度降低工人的劳动强度；效率和柔性都比较高。系统结构简单、安全文明、无污染，能在各种机械加工场合进行应用，满足了高效率、低能耗的生产要求。 比较国内的机械加工，目前很多都是使用专机或人工进行机床上下料的方式，这在产品比较单一、产能不高的情况下是非常适合的，但是随着成本压力、技术换代、产能增加等多种要求的提出，使用专机或人工进行机床上下料就暴露出了很多的不足和弱点，一方面专机占地面积大，结构复杂、维修不便，不利于自动化流水线的生产；另一方面，它的柔性不够，难以适应日益加快的变化，不利于产品结构的调整；其次，使用人工会加大人力里成本、增加劳动强度，效率低下，且可能造成产品质量的稳定性不够，不能满足大批量生产的需求。 使用机器人自动柔性搬运系统就可以解决以上问题，该系统具有很高的效率和产品质量稳定性，柔性较高且可靠性高，结构简单更易于维护，可以满足不同种类产品的生产，对用户来说，可以很快进行产品结构的调整和扩大产能，并且可以大大降低产业工人的劳动强度。在这种趋势下，对机器人自动柔性搬运系统的需求会大量增加。
fanuc机器人篇二:机哥教你，如何编写Fanuc机器人程序！
Robot 为自动化设备，但在自动化运转之前，必须先告诉Robot 要自动完成哪些动作，透过「撰写Robot 程序」可达到此目的。
Robot 程序主要由「动作指令」构成，只要熟悉手动操作Robot 的方式，将Robot 移动到欲记錄的位置，即可在「教点」的同时完成动作指令与Robot 程序。
这样的方式有点像是用摄影机先把手动操作，Robot 的动作拍下來，然后再拿來重复播放一样。
拍摄动作就是「教点」与「写程序」，重复播放就是自动化运转。
本单元将介绍如何撰写简单的Robot 程序。
一、建立新程序(CREATE)
与许多计算机软件一样，首先需要「开新档案」，建立一个新的Robot 程序。
按下进入Robot 程序选择一览表。
此时功能应显示为CREATE，若不是，请按切F1~F5的功能键至下一列，即可出现CREATE。
上图画面中，的右方有「>」符号，代表F1~F5 功能键有其他功能可供换。按下CREATE 以建立一个新的Robot程序，此时显示以下画面等待输入程序名称：
程序名称有以下限制：
1. 不可与其他已存在的程序名称相同。
2. 由英文大写字母、數字、_(底线)组成。
3. 共1～8 个字符。
4. 第1个字必须是英文字母。
5. 中间不可有空格。
请先将教示盘的开关切换到ON的位置，程序名称输入完成请按兩次，进入程序编辑画面。
出现此画面代表新程序建立完成。
二、点位教导(Teaching)
此时功能应显示为POINT，若不是，请按切换F1~F5 的功能键至下一列，即可出POINT。
切换到手动模式，将Robot 手动移动到需求的位置。按下POINT，将出现4 个选项。
虽然这些选项各有其不同意义，但目前请任意选其中一个，例如选。
即可记錄现在Robot 的位置，并同时撰写一行动作指令。如上图。接下來继续手动移动Robot 到下一个位置，按下＋POINT，即可记錄第2 个位置，并撰写第2行动作指令。＋ POINT 代表上述4 个选项中，沿用上次选择的选项。如此重复进行每一个位置的点位教导，即可完成如下的程序。
此程序会使Robot 执行如下的动作，从Robot现在位置移动到第1 个记錄位置，然后移动到第2个记錄位置，再移动到第3 个记錄位置。
三、手动测试
我们可以在撰写Robot 程序的过程中，随时手动测试此程序。(不一定要整个程序完成后才测试)基于安全的考量，建议测试时将Robot 总速度Override 放慢，或切换到T1 慢速教导模式。测试时请先进行STEP 单段狀态测试，按下键可切换狀态：
接着把光标移到程序第一行，也就是行号「1」为反白。按下＋ ，即可进行单段测试，
也就是Robot 程序每次只执行一行。所谓的＋是指： 按着不放， 单击放开，即开始执行程序动作，此时程序会进入「运转中」的狀态。
程序执行完毕时，即使不放开，动作也会停止。
若程序未执行完成就放开，则动作暂停，程序进入PAUSED「暂停狀态」。
只单段执行完某行程序，也会进入「暂停狀态」。暂停狀态下，再次按下＋即可继续执行程序，例如把未完成的该行程序动作做完，或者继续下一行程序。程序全部执行完成后，就不再出现暂停狀态，而是呈现ABORTED「已终止狀态」。
STEP 单段狀态测试没有问题的话，按键切换为連续狀态，重新测试此程序連续动作。
若連续测试也没有问题，则可以将Robot 总速度Override 调整为自动生产时需要的速度，并切换到T2 全速教导模式，继续测试。
四、动作指令之說明
接下來详细說明所谓动作指令的意义。动作指令除了程序行号之外分为四个部分：
动作型式有下列三种：
J Joint 关节动作
L Linear 直线动作
C Circular 圆弧动作
关节动作J是指，藉由6个关节各自独立转动，6轴同时开始并同时停止动作，以到达目标位置的姿势，因此其路径通常不是直线。
直线动作L 是指，工具中心点TCP从起始位置到目标位置的路径强制为直线，除了瞬间的加速度、减速度之外，基本上是等速运动。另一种情况也可以使用直线动作L，如下图所
示。
在此例中Robot 并未产生任何直线路径，TCP 维持在原來位置，仅将Robot 末端工具绕着
TCP 做旋转。需要注意的是这种情况可使用不同的速度单位deg/sec(每秒多少度)，來决定Robot 的等速旋转角速度。稍后我们会再详细介绍「速度」。
圆弧动作C是指，工具中心点TCP 从起始位置，中途绕到「经过位置」，到目标位置的路径强制为圆弧。所以点位教导时要多教一个「经过位置」。除了切割用途之外，圆弧动作C 比较少用。
如需更详细的资料，请參阅FANUC 原厂手册，或洽询发那科工程师。
P[1]指的是此Robot 程序中的第1 个教导位置，同样的道理，第2 个教导位置就是P[2]、第3个教导位置就是P[3]。但是P[1]不一定要在第1 行程序裡，而且在不同行中，P[1]也可以重复出现，这样可以移动到同样的位置上。在一个动作指令中，只记錄了一个教导位置
(圆弧动作C 除外)，这表示动作指令储存的是「位置」而非「路径」，例如：
1: J P[1] 100% FINE
这个动作指令，指的是从「现在位置」(或上个动作指令的结束位置)移动到P[1]。
所以 Robot 在不同的位置上执行这一行程序时，会显现不同的动作路径。
动作指令的第3部份是速度，当动作形式为J的时候，速度通常是以%來表示。100%代表最快的速度，若动作不需要太快，可将速度降为50%、20%、5%、1%等速度，可接受1～100 的整數%。
当动作形式为L或C 的时候，速度通常是以mm/sec(每秒多少公厘)來表示。最高速度各机种略有不同，但绝大部分机种至少可输入2000 mm/sec之速度。可依需求输入1 以上的整數速度值。
动作指令的第4部份是連续性，基本上有「FINE 精确」、「CNT連续」兩种选项。FINE 指的是此动作指令会精确停顿在此教导位置上，相对地CNT 则会以連续动作为优先，不一定精确经过该点，如下图所示。
此图是显示以下几种不同情况的路径：
L P[2] 500 mm/sec FINE
L P[2] 500 mm/sec CNT0
L P[2] 500 mm/sec CNT50
L P[2] 500 mm/sec CNT100
FINE 的路径在P[2]会有明显的停顿，且精确停留在P[2]的教导点位上。
CNT0 虽然与FINE 的路径相同，但在P[2]不会停顿，继续往P[3]移动。
CNT100 是最远離P[2]的路径，但动作的連续性最佳，
而CNT50 则是介于CNT0、CNT100 中间的路径。
CNT 值可输入0～100 的整數。
基本上像是夹取位置、加工位置、放置位置这种精确性高的点位，建议使用FINE。而路径的经过位置、附近无干涉碰撞的疑虑时，则建议用CNT，以增加Robot 动作的平顺度，同时循环周期时间(Cycle Time)也会略快一些。以下是几个动作指令的范例与意义。
1: J P[1] 100% FINE
精确地以关节动作100%的速度
由现在位置移动到P[1]
2: L P[2] 500mm/sec CNT100
优先考虑100%
連续性以直线路径500mm/sec
的速度由前一位置移动到P[2]
3: L P[3] 500mm/sec FINE
精确地以直线路径500mm/sec 的速度
由前一位置移动到P[3]
另外动作指令的后面也可以追加「附加命令」，例如加速度的控制等。
五、动作指令的修改
动作指令的内容可以修改。若要变更數值，只要将光标移动到數值上，直接输入數字，按
下即可。
例如将J P[1] 100% FINE 的速度100%变更为50%，只要把光标移动到數值100 处，按下，
，即可变更。同样的方式也可以修改P[ ]的位置号码、CNT 值等。
此外文字内容也可以修改，只要将光标移动到文字上，按[CHOICE]选择即可。
例如将J P[1] 100% FINE 的动作型式的J并更为L，只要将光标移动到J 处……
并选择第2 个选项Linear，即可变更。同样的方式也可以修改速度单位、連续性等。
前面「点位教导」的部分提到，POINT有4 个默认选项。
此时按下ED_DEF 则可修改此预设选项的形式，修改完成后再按DONE，即可完成。
六、点位修正(TOUCHUP)
已经完成的动作指令如需要修改点位，可依以下方式进行。
先将光标移动到欲修正点位的行号上，接着将Robot 手动移动到新位置，按下
＋TOUCHUP 即可。若不是显示TOUCHUP，请按切
换F1~F5 的功能键至下一列。
如上图，当P[1]前面出现「@」的符号时，表示现在Robot 的位置与P[1]相同。(或者非常接近P[1])
七、加入批注
前述的点位教导均是以「自动编号」方式表示不同的位置，当程序中有许多点位时，将难以理解该位置的意义，此时可将位置加入批注。
将光标移动到位置编号上，按，此时可输入批注内容。
如我们可使用P[1:Ready]來表示P[1]是准备位置、P[2:Get]來表示P[2]是抓取位置……等。
fanuc机器人篇三:FANUC机器人操作说明书
FANUC 操作说明书－Robot概要
示教操作盘
与菜单相关的键控开关
与JOG相关的键控开关
与执行相关的键控开关
与编辑相关的键控开关
Robot坐标系
刀具坐标系
TCP自定义设定步骤
1.按下MENUS键，显示出画面菜单。
2.选择“6 SETUP”（6设定）。
3.按下f1“TYPE”(画面)，显示画面切换菜单。
4.选择“Frames”(坐标系)。
5.按下F3“OTHER”(坐标)。
6.选择“Tool Frame”（刀具坐标）。出现刀具坐标系一览画面。
7.将光标指向将要设定的刀具坐标号码所在行。
8.按下F3“DETAIL”(详细)。出现所选的坐标系编号的刀具坐标系设定画面。
9.按下F2“METHOD”（方法）
10.选择（3点、6点）
11.要收入注解
12.要记录各参考点
a 将光标移到各参考点。
b在JOG方式下将机器人移动到应用进行记录的点。
c在按住SHIFT键的同时，按下F5“RECORD”(位置记录)
d所有参考点都进行示教后，显示“USED”(计算完成)。
13.要将所设定的刀具坐标系作为当前有效的刀具坐标系来所有，按下F5“SETND”(切换)，并输入坐标系编码。
Robot程序创建
记录程序
记录程序录时，创建一个新的空程序。
设定程序详细信息
设定程序详细信息时，设定程序的属性。
修改标准指令语句
修改标准指令语句时，重新设定动作指令的示教时要使用的标准指令。
示教动作指令
示教动作指令时，对动作指令和动作附加指令进行示教。
示教控制指令
示教控制指令时，对对码垛指令和控制指令进行示教。
程序的创建或修改，通过示教操作盘进行操作。要通过示教盘进行程序创建或修改，通常情况下示教器应设定在有效状态。
记录程序
记录程序时 ，输入程序名，记录程序。程序名由8个字符以下的英文数字、机构等构成，必须与其他程序分开来。
输入程序名
输入程序名的方法有3种。Words（字） 一最多可5个预约可以作为程序名的7个字符以下的字（PRG.MAIN.SUB.和TEST）.
Upper case或lower case（字母） 可以组合26个英字符母赋予程序名。可以与任意的数字、记号组合使用。注：程序名中不可使用星号“*”以及“@”。程序名的开头不可使用数字。
设定程序详细信息
·程序详细信息，在程序详细画面设定。
·程序名
·副类型
·注解-可在程序中输入注解。注解最多可以输入16个字符，与可以在程序名中字符相同。注解输入与否都无关紧要。
·运动组-指定在程序中进行控制的动作组。也进行没有动作组的设定。
·写保护-禁止对程序进行修改
Robot动作指令
要进行动作指令的示教，按下F1~F5键，选择标准动作指令语句进行。旋转动作是使用直线动作，使焊枪的姿势从开始点到结束点以枪尖点位中心旋转的一种方法。将开始点和目标点的姿势分割后对移动中的焊枪姿势进行控制。此时，移动速度以deg/sec予以指定。移动轨迹（枪尖点移动的情况下）通过线性方式进行控制。
旋转动作
Robot焊接指令
焊接指令是向机器人指示何时，怎样进行弧焊的指令，在执行弧焊开始和弧焊结束指令之间所示教的动作指令过程中进行弧焊。
·弧焊开始指令 —指令开始进行弧焊。
·弧焊结束指令 —指令完成弧焊。
注：在电弧开始指令中，焊接条件的处理时间可以忽略不计。
Arc Start[V,A…]
Arc Start[V,A…]指令是在进行弧焊时条件，也即在tp程序中直接指定焊接电流和电压或金属线进给速度后开始焊接。使指定的条件种类和数量根据焊接装置种类的设定、模拟输入输出信号数量的设定和选项加以改变。
Arc End[V,A,sec]
Arc End[V,A,sec]指令是完成弧焊时进行的焊口处理条件，也即直接指定焊口处理电压、焊口处理电流和焊口处理时间后进行焊口处理的指令。所指定的条件种类和数量根据焊接装置种类的设定、模拟输入输出信号数量的设定和选项加以改变
Robot横摆指令
横摆指令是使机器人执行横摆的指令。横摆指令有以下种类的指令。
· Weave（模式）[i]（摆动（模式）指令
· Weave（模式）[Hz，mm，sec，sec]指令
· Weave End（摆动结束）指令
· Weave End[i](摆动结束) 指令
使用横摆指令时，必须指定横摆模式。
SIN型横摆
圆形横摆
8字型横摆
Weave（模式）[i]
Weave（模式）[i]指令，是根据预先设定好的横摆条件，以指定模式开始横摆的指令。
Weave（模式）
[Hz,mm,sec,sec]
Weave（模式） [Hz,mm,sec,sec]指令，直接指定进行横摆的条件即频率、振幅、左右停止时间后开始横摆。
Weave End
Weave End指令，结束执行过程中的所有横摆。
Robot接触式传感器功能
接触式传感器功能，是在对象工件的位置偏离时，为补偿该偏离而自动地变更机器人路径的一种功能。接触式传感器功能基本上由以下功能构成
· 使用预先设定的接近速度、接近方向数据，使接触传感器部分（TCP）向着对象工件移动。
· 使用数字输入信号，检测机器人(TCP)接触到对象工件的事实。
· 将已找到的对象工件的绝对位置或距离原位置的偏置存储在位置寄存器中（PR）.
· 使用已存储的绝对维修信息或偏置信息，使机器人移动到当前的对象工件位置。要使用接触式传感器功能，进行如下设定。
· 应尽量正确设定机器人TCP。
· 设置接触式传感器电路（硬件），是用来检测机器人（TCP）接触到对象工件的事实，并通过数字信号进行输入的电路。
· 设定接近对象工件的方法，并设定存储所获取的位置信息方式。
使用接触传感器功能的程序例
设定接触式传感器功能
通过检索动作找出对象工件，并将已经找到的绝对位置或者偏置储存在位置寄存器中，检索动作使用如下信息。
· 接触式传感器坐标系
· 检索模式
· 接触式传感器条件
接触式传感器坐标系，设定检索动作的方向。编程检索动作，使其实际上在所选的接触式传感器坐标系上沿X、Y、Z方向动作。
设定接触式传感器坐标系
1、按下MENUS(菜单)键
2、选择SETUP(设置）
3、按下F1 TYPE(类型）
4、选择接触式传感器坐标系
5、光标移至“坐标系”输入需要定义的坐标系编号，按下ENTER键
6、光标移至“参照群组”输入参照群组编号，按下ENTER键
7、光标移至“机器人群组”输入机器人组编号，按下ENTER键
8、定义接触传感器坐标系原点。移动光标至：“原位置”，移动机器人TCP到所期望的起点（原位置），按下F2（记录）。
9、定义+X方向，移动光标至“+X”,使机器人的TCP点沿着接触传感器坐标系+X轴，移动到对象工件的检索方向的适当点。按下F2（记录）。
10、定义+Y方向，移动光标至“+Y”,使机器人的TCP点沿着接触传感器坐标系+X轴，移动到对象工件的检索方向的适当点。按下F2（记录）。
11、按下F5“结束”结束坐标系定义。
注：请勿忘记“结束”操作，如果懈怠该操作，就无法定义坐标系。
检索模式及有效的检索类型
检索模式，决定存储的位置寄存器中信息格式。信息格式中有绝对位置和偏置量，在接触式传感器条件中，按照所使用的检索模式和参照组，决定以哪种格式来存储，检索模式有如下4种：
· 简易检索
· 角焊缝/重叠检索
· V破口检索
· 外径/内径检索
检索类型分为：1-D 、2-D、3-D、1D+旋转、2-D+旋转、3-D+旋转。
检索模式及有效检索类型对照表
接触传感器条件
在接触式传感器条件中，设定检索动作的动作条件。提供有32个接触式传感器条件。接触传感器条件画面，在数据画面中，由一览画面和详细画面构成。
接触式传感器详细画面的条件
设定接触传感器条件
1、按下“DADT”（数据）键。
2、按下F1“TYPE”（类型）。
3、选择“Touch Sched”（接触条件）。
4、选择需要编辑的条件号码，按下F2（细节）。得到如下所示的画面。
5、将各条件项目设定为所期望值。
执行接触式传感器
执行接触式传感器时，请按照如下步骤进行。
在角焊缝/重叠检索。V破口检索、外径/内径检索中，有关所有的检索动作，需要在一开始预先记录基准位置。
1、将由Search Start指令所指定的接触式传感器条件中的基准标签置为ON。
2、为确定所有的检索动作的基准位置，请先执行所有的检索动作。
3、执行完检索动作后，将已经在ON的基准标签置为OFF。
修正接触式传感器机器人位置
要修正在程序中的示教位置数据时，按下F5“点修正”键。在接触式传感器动作时（从Touch Offset 接触偏置开始到Touch Offset End接触偏置结束期间）进行位置修正时，新的位置信息将被添加到绝对焊接位置偏置信息中。
在接触感测程序中确定定位机器人
步骤
1、执行Search Start指令和Search End指令，将偏置量存储在位置寄存器中（PR）
2、执行Touch Offset指令行。
3、以单步方式使机器人运动到希望进行位置修正的位置。
4、在JOG方式下运行机器人，进行位置 修正。
5、修正从Touch Offset起到Touch Offset End期间的位置修正所需的位置。
程序例
注：简易检索在下例3点中与其他的检索类型不同。
▪基准标签可以始终为OFF。
▪存储在位置寄存器中的位置是绝对位置。
▪不使用Touch Offset指令
